特斯拉FSD再不升级，要被小鹏VLA和地平线HSD按在地上打了？

（原标题：特斯拉FSD再不升级，要被小鹏VLA和地平线HSD按在地上打了？）

即便坐拥8000亿美元身家，马斯克最近恐怕也睡不太好。当然不会是因为犯愁钱太多花不完，而是一直以来特斯拉的技术护城河――FSD，正在面临挑战。 国产智能驾驶方案近期强势崛起，实力突飞猛进，等特斯拉的FSD进入国内，还有没有消费者愿意为溢价买单，现在要打上一个问号了。

所以这次我们就安排了一场真刀真枪的横评，主角分别是小鹏二代VLA、地平线HSD 600，以及特斯拉的FSD（国内版）。三辆测试车的基本信息如下。

之所以选择这三家同台较量，原因很简单：小鹏近期对第二代VLA信心拉满，四处“踢馆”，不验一验成色实在说不过去；地平线出品的HSD今年同样大放异彩，搭载在星途ET5上，仅16万4千9的价格，就能给到560TOPS的算力，不仅颠覆了大家对奇瑞的固有认知，更可以说是打破了智能驾驶的价格体系；而特斯拉FSD自然不可或缺，毕竟前两家的研发或多或少都从FSD身上汲取了灵感。何小鹏都直言不讳的说过，就是要对标FSD。

地平线对于世界模型和强化学习方法的解释

无巧不成书，这三家公司的发展思路，也颇有“英雄所见略同”的意味。比如它们都强调模型主导，采用完全端到端的技术范式；都运用了世界模型仿真+强化学习的训练方法；都注重软硬一体，甚至都自主设计智驾芯片――小鹏是图灵芯片，特斯拉是 HW4 芯片，地平线更是做芯片起家的，征程 6P 芯片是他的当家产品。

星途ET5尽管有激光雷达，但在地平线HSD600的方案中，属于可选装

同时，三者都以纯视觉为核心，星途 ET5 上虽然配备了一颗激光雷达，但并非必选。小鹏没有激光雷达，特斯拉则完全不使用任何雷达，堪称“真・纯视觉”。更有意思的是，三家的创新业务都涉足机器人领域，张口闭口都是算力、Token、物理AI、具身智能。名词再多，也不如实测见真章，缘分都到这份上了，不打一架实在说不过去，接下来咱们就直奔主题，让三套辅助驾驶系统各自施展一下拳脚。

重点关注结论的读者可以速览文章，希望了解三辆车更多细节表现的朋友们，下方的完整视频可以给你提供更多信息。

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星途ET5的HSD系统 通过城市领航完成窄路会车

真正测试起来才发现，想给这三套系统排个先后，难度着实不小。在城市常规驾驶场景中，三者的表现几乎达到了“天下大同”的境界，区别更多在于风格取向而不是水平高低，差距微乎其微。

三辆车的红绿灯起步反应速度都非常快，差距微乎其微

先看红绿灯起步，三辆车的反应速度难分高下，即便放慢速度反复比对，差距也仅在毫秒级别。由于都采用了完全端到端的架构，他们的响应延时都远小于 1 秒，大部分人类驾驶员如果不是精神高度集中，读秒倒数，起步反应都很难超过他们。

特斯拉在黄灯亮起前快速进入左转，动作高效果断

再看左转场景，特斯拉赶上绿灯末尾，油门控制精准、方向平稳，一把转弯利落顺畅，完全不受周边电动车干扰，甚至没有多余的回轮动作；星途ET5搭载的HSD面对密密麻麻的电动车，依旧从容不迫，车轮不停、边走边让，轻松通过；小鹏则凭借利落的操作，一把左打就切入最短路线，干脆又高效。

右转时，小鹏全程不会停车，在双向都有自行车穿过的情况下，伺机通行

右转场景中，三者的表现更是各有特色却同样出色。FSD会先越过斑马线等待的行人和车辆，贴边打转向，与横穿的电动车“默契对视”确认安全后，加速通过；HSD面对机动范围更大的电动车，不慌不忙，该减速时减速、该加速时加速，摆正车身后果断通过；小鹏则更显灵活，一边跟进行人自行车，一边轻带转向观察，一有空间就迅速切入，灵动而且机敏。

面对居民区的各种不规则复杂干扰，三套系统工作稳定，都能安全高效的完成绕行

除此之外，在窄路绕行、汇入辅路、连续变道+掉头等常见场景中，三套系统的表现也旗鼓相当，端到端模型+数据训练的优势尽显，只能说“都是一个师傅教的”，想破招儿都难。

常规场景难分高低，但在具体功能上，三套系统的差异就逐渐显现出来了，可谓各有千秋、各显神通。

三辆车在功能丰富度上呈现出了差异性

首先说说车位到车位功能。目前，NGP、HSD和FSD都支持无地图漫游（第二代 VLA 的漫游功能还暂时不能在封闭园区使用），但漫游功能在地面道路行驶时表现尚可，但一到地下车库，就暴露了短板。

在地下车库刚开启漫游功能，HSD 和FSD 就相继“漫”进了车位里

FSD和HSD刚从车位出发，就一前一后“误入”其他车位，显然是受定位信号影响，误将地库当作地面道路，即便重置后，特斯拉兜了几圈才找到正确的出库路线，星途ET5也在地库B2层再次迷失方向。不得不说，目前地库漫游的成功率，就像AI抽卡一样充满不确定性，实在让人无奈。

小鹏可以通过静默学习，实现车位记忆，第二次去的停车场可以直接一步开到车位

相比之下，小鹏的办法更多一些。它的漫游功能虽不能在地库直接开启，却藏了“后手”――去过的地库会自动静默学习记忆，第二次前往时，无需繁琐操作，滑动屏幕就能启动车位领航，全自动驶出地库、衔接道路领航，最后还能无缝切换到停车场领航，精准停到上次的车位，使用体验非常不错。

星途ET5 地平线HSD的辅助驾驶界面上，对于特殊车道通行规则的识别和标注

其次是特殊车道的识别与使用能力。借助VLM技术，小鹏和地平线HSD都能精准理解公交车道、潮汐车道的规则，遇到限行时段会提前避开，并且将相关规则信息投射在中控SR界面上，一目了然。而特斯拉FSD就有些“水土不服”了，不管是不是限行时间，都会毫不犹豫地驶入公交车道，显然是对汉字标识的识别能力不足，不适应国内的道路规则。

小鹏的第二代VLA可以稳定的识别ETC车道，并自主领航驶过

在收费站通行方面，三者都采用纯模型方案，通行范围没有断点，但实用性却有明显差距。只有小鹏能精准区分ETC车道，顺利完成收费站通行；而FSD和HSD则无法区分车道，只能随机选择，实用性大打折扣。

星途ET5在尝试之后，成功找到了隐蔽且干扰众多的停车场入口

最后看园区通行，这类场景的核心难点的是入口隐蔽，并且进入实要规避多重干扰。特斯拉行驶到园区入口时，直接没能发现入口，停在路边不知所措；地平线HSD经过一番观察试探，最终顺利找到了入口；小鹏则最为轻松，没有多余等待，直接精准定位入口，一气呵成驶入，优势明显。不难看出，在本土道路场景的适配性上，国产方案确实更具优势，尤其是小鹏，凭借多年的积累，功能更丰富、更贴合国内用户的使用需求。

当然，我们也不能报喜不报忧，在整个测试过程中，三套系统都暴露出了一些问题，其中有两个共性问题，几乎没有一家能够躲开。

何小鹏对于第二代VLA“无需地图导航”技术特征的解释

第一大共性问题，就是对地图的“忽视”。何小鹏曾专门解释过，完全端到端的技术路线，本就可以不依赖地图输入。但这也带来了麻烦――不常看地图，就容易走错路。

在出主路的匝道三岔路，小鹏第二代VLA没有按导航走中间车道，而走了右侧车道

小鹏偶尔会分不清主路和辅路，遇到三岔路时，本该走中间上桥，却误选了最右侧车道；特斯拉的情况则更严重，几乎走不了几公里就会出错一回，该直行时走了右转车道、该右转却错过路口，甚至在三岔路连续两次选错方向；相对而言，地平线HSD的认路稳定性最好，仅出现过一次该直行却走了左转道的情况。

铁路道口的场景，是目前辅助驾驶的超级Corner Case，管理人员正在挥手示意小鹏P7快速通过

第二大共性问题，也是目前所有辅助驾驶系统的“顽疾”――对罕见场景的处理能力不足。我们的测试路线中设置了一个超级Corner Case――铁路道口。规划路线是穿过道口后掉头返回，这个对人类来说轻而易举的任务，却让三套系统都“翻了车”。

特斯拉FSD同样没有正确理解场景，停在了铁轨上

其中问题最严重的是FSD，行驶到铁轨中间时，竟然直接原地“发呆”，场面十分惊险；小鹏二代VLA也尽显“AI本色”，穿过铁轨后本该直行前往加油站，却莫名左转，手动掉头后，又顶着红灯往栏杆上贴，面对工作人员的挥手示意，更是毫无反应，说好的智能“涌现”，显然还没完全实现；相对而言，地平线HSD的表现最好，只是没能搞清楚掉头方法，算是三者中最稳妥的一个。

小鹏第二代VLA对于路权的争抢非常凶狠，即便是面对行人和非机动车也是步步紧逼

除了共性问题，三套系统在驾驶风格上也各有短板。小鹏的通行效率很高，但有时候过于“生猛”，限速30的匝道敢开到50，部分路口减速不充分，还会对电动车做出极限压迫的操作，显得有些不够礼貌。

地平线HSD则刚好相反，只要斑马线附近有行人，就一定会完全停住，等待观察

地平线HSD 则正好相反，过于谨慎礼貌，逢斑马线必减速，有时甚至会直接停下，少数复杂的路况，他的处理不够果断，显得犹豫，对通行效率会有影响。

走进了非机动车道的特斯拉FSD不知道感应到了什么，在没有下雨的情况下刷了一下雨刷

特斯拉FSD的问题在于“不接地气”，或许是因为不熟悉国内规则，它经常占用非机动车道，还会出现不识别红绿灯、直行红灯时不右转的情况，更有意思的是，明明没有下雨，却会莫名刮动雨刷，让人摸不着头脑。

看到这里，相信大家对三套智驾系统的实力已经有了清晰的认知。接下来，我们就做个全面总结，看看它们各自的优势与不足。

导航指示应该右转,但特斯拉FSD发现直行信号灯是红灯，开始原地等待

特斯拉FSD的整体表现确实有些不尽如人意，进入国内一年来没有任何升级，在本土道路适配性上短板明显，甚至让人觉得“没法用”。

特斯拉FSD距离右侧的共享单车只有几公分远

但不可否认，它的细节处理依然让人震撼：对空间的利用极其大胆，几公分的空隙都会果断抢占；纯视觉方案的探测能力也远超预期，不仅能精准识别黑衣服行人，还能及时检测到突然横穿马路的小猫并提前减速，这份精准度着实让人佩服。

夜间有一定逆光的情况下，特斯拉FSD依靠纯视觉仍然提早识别到了快速横穿马路的小猫

此外，FSD的路线规划眼光独到，在岔路口的选择上，有时候能比小鹏和地平线更高效，利落的驾驶风格和偶尔自动闪远光的操作，也让它成为三辆车中最具“自主意识”的一个。结合海外V14新版本的表现，我们有理由相信，FSD一旦完成国内适配升级，竞争力依旧不可低估。

即便右转障碍极多，地平线HSD仍然保持低速移动，逐渐寻找空间

地平线HSD则走了“实用至上”的路线，看似平平无奇，实则内功深厚。它没有追求酷炫的功能，却能在复杂路况下稳扎稳打，给人足够的安心感，而且总体效率也不低，尤其考虑到星途ET5 16万4千9的售价，能有这样的智驾表现，堪称“性价比之王”，更是目前实用型智驾的绝佳范本。

小鹏第二代VLA，在窄路上会车遇到三轮车，处理从容

小鹏二代VLA作为本次横评中最惊艳的存在，凭借超大算力和全新模型架构，展现出了极强的实力。它的反应速度快到离谱，临时切换路线也能瞬间响应，观察敏锐、动作自信，极窄空间会车、连续超车等场景都能轻松应对，驾驶流畅度堪称“高铁级别”，舒适性拉满。更难得的是，作为第一个版本，它就已经展现出了碾压级的优势，综合体验在国内目前几乎没有对手，其上限着实令人期待。

在高速上，小鹏会倾向于保持限速行驶，效率非常高

不过，小鹏的领先优势能维持多久，还很难说。当前智能驾驶领域竞争愈发激烈，硬件层面，地平线征程7芯片、特斯拉AI5、理想马赫100、华为896线激光雷达等都在摩拳擦掌；软件层面，小米XLA、极氪和智己的AI Agent等也在虎视眈眈。各家企业都在疯狂投入，显卡成吨采购、Token消耗如流水，全力推进AI转型，想要保持领先，就必须持续发力、不断创新。

但换个角度来看，这样激烈的竞争并非坏事。各家企业互相较量、彼此促进，智能驾驶技术的进化速度也在不断加快，而我们距离全民L4智能驾驶的梦想，也正一步步靠近。